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基于视觉传感器的智能车摄像头标定技术研究(下)

发布时间:2019-05-25 08:21 来源:未知 编辑:admin

  如图7所示,世界坐标系中的点P(Xw,Yw,Zw)首先经过刚体变换到摄像头坐标系中的点P(X,Y,Z)。

  图8是一镜头理想成像原理图,图中左边的直线是目标,右边的直线是目标所成的象。从图中可以看出,目标中心点O点成象于象的中心O点,目标上不同的两点A点和B点成象于A和B点,且有

  不能再等效为理想透镜,而是一个焦距随着目标离光轴距离增大而减小的成象系统。根据牛顿成象定理,目标高度r与对应象高r之间的计算关系为

  。在物距m一定的情况下,焦距f愈小,象高r愈小。这样,随着目标离光轴距离r的增加,焦距f随着减小,所成图象就产生了可以看成像素点向心径向收缩,且随着目标距光轴距离r的增加,收缩率增大。因此,如果使失真图象中的像素离心径向按不同膨胀率增大,即可实现几何失真校正。

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